Hoàng tử Joachim sinh ngày 9 tháng 12 năm 1991 tại Bệnh viện Đại học Saint-Luc ở Sint-Lambrechts-Woluwe thuộc thành phố Bruxelles của Vương quốc Bỉ.

Từ năm 1991 đến 1993, anh và cha mẹ sống ở Basel, Thụy Điển. Sang năm 1993, anh cùng gia đình chuyển về định cư tại Bruxelles, Bỉ.

Ông bà nội ngoại của anh đều là những thành viên của Hoàng thất và gia đình quý tộc châu Âu. Anh đồng thời cũng là hậu duệ của các gia đình Hoàng gia trên thế giới như Áo, Bỉ, Ý, Thụy Điển, Pháp, Đan Mạch, Anh, Bồ Đào Nha, Tây Ban Nha và Đức.

Hoàng tử có một anh trai là Hoàng tử Amedeo (sinh năm 1986), một chị gái là Công chúa Maria Laura (sinh năm 1988) và hai em gái là Công chúa Luisa Maria (sinh năm 1995) và Công chúa Laetitia Maria (sinh năm 2003). Anh cũng chính là cha đỡ đầu của cô em gái, Công chúa Laetitia Maria.